Il Santuario di san Martino sorge sopra un promontorio sulla destra del torrente Inferno in una posizione dominante rispetto al territorio circostante. Il primo insediamento medioevale aveva probabilmente funzioni militari di avvistamento, dato che consentiva il controllo della strada che da Garlate e Galbiate portava da Bergamo a Como. E' presumibile che sia stato trasformato in luogo di culto sul finire del XIII secolo.
Dedicata da principio a san Martino, la chiesa conserva un'immagine tardogotica della Madonna del Latte molto venerata dalla popolazione locale. L'immagine della Madonna del Latte era una iconografia molto diffusa in tutta l'Alta Brianza e la sua devozione era già molto forte quando nel 1566 san Carlo Borromeo e nel 1615 il Cardinale Federico compirono le loro visite pastorali. La continuità della devozione mariana ha avuto un glorioso esempio nei gravi fatti del 1944, quando la popolazione compì continui pellegrinaggi al santuario per invocare aiuto e protezione. I frammenti delle bombe d'aereo, che caddero sul paese senza provocare vittime né danni, vennero considerati come una vera e propria testimonianza della grazia ottenuta e sono conservati nell'atrio del santuario.
La struttura architettonica è molto semplice e sobria: una sola navata coperta con volta a botte, cui sono aggiunte due cappelle laterali. L’arco trionfale, che accoglie, come consueto nell’iconografia cristiana, l’annunciazione alla Vergine, separata il presbiterio dalla zona dei fedeli. Sono diverse le modifiche che la struttura ha subito nel corso della Storia, tra cui la sistemazione, nel XVIII sec del piazzale d’accesso con la realizzazione dell’atrio a cupola che oggi ospita gli ex-voto, e l’erezione delle cappelle della Via Crucis lungo la salita di accesso sempre nel XVIII sec.
Il campanile è stato praticamente rifatto nei restauri eseguiti nel periodo 1943-1945. Durante i restauri post-bellici, l’affresco della Madonna del Latte, detta Sancta Maria Veteris, viene staccato dal pilastro destro dell’arco trionfale per essere trasportato su tela e collocato sopra l’altare. Alla fine del ’400 e alla mano, probabile, di Tommaso Malacrida risalgono gli affreschi della cappella Nord (a sinistra) con una Crocefissione con Maria, Santa Barbara, san Sebastiano e San Rocco. Al secolo successivo appartiene il ciclo pittorico della cappella di destra, commissionato nel 1523 da Frate Matteo Polvara, nativo di Valmadrera, membro dei Cavalieri di S. Pietro, Ordine istituito da Papa Leone X. Il Papa è infatti raffigurato di fronte al committente mentre compie un atto di vestizione, in analogia con l'affresco di San Martino che dona il mantello a un povero.